包含手机端apk程序还有单片机程序usb驱动等等很全的资料
所有资料下载：
蓝牙模块资料.zip
(6.59 MB, 下载次数: 0)
蓝牙模块的at指令
AT指令集
1 、测试通讯
发送：AT（返回OK，一秒左右发一次）
返回：OK
2 、改蓝牙串口通讯波特率
发送：AT+BAUD1
返回：OK1200
发送：AT+BAUD2
返回：OK2400
……
1---------1200
2---------2400
3---------4800
4---------9600
5---------19200
6---------38400
7---------57600
8---------115200
9---------230400
A---------460800
B---------921600
C---------1382400
不建议用在超过115200的波特率，信号的干扰会使系统不稳定。
设置超过115200后用电脑无法使用，要用单片机编程于高于 115200 才能使用此波特率和
重新发AT命令设低波特率
用AT命令设好波特率后，下次上电使用不需再设，可以掉电保存波特率。
3 、改蓝牙名称
发送：AT+NAMEname
返回：OKsetname
参数name：所要设置的当前名称，即蓝牙被搜索到的名称。20个字符以内。
例：发送AT+NAMEbill_gates
返回OKsetname
这时蓝牙名称改为bill_gates
参数可以掉电保存，只需修改一次。 PDA 端刷新服务可以看到更改后的蓝牙名称。
4 、改蓝牙配对密码
发送：AT+PINxxxx
返回：OKsetpin
参数xxxx ：所要设置的配对密码，4 个字节，此命令可用于从机或主机。从机是适配器或手
机弹出要求输入配对密码窗口时，手工输入此参数就可以连接从机。主蓝牙模块搜索从机后，
如果密码正确，则会自动配对，主模块除了可以连接配对从模块外，其他产品包含从模块的
时候也可以连接配对，比如含蓝牙的数码相机，蓝牙GPS ，蓝牙串口打印机，等等，特别地，
蓝牙GPS 为典型例子
例：发送AT+PIN8888
返回OKsetpin
这时蓝牙配对密码改为8888，模块在出厂时的默认配对密码是 1234。
参数可以掉电保存，只需修改一次。
5 、获取版权命令： AT+VERSION
返回Linvor 则为正品
附录 1 程序
#include <reg52.h>
#include<math.h>
#include<intrins.h>
#define ucharunsigned char
#define uint unsigned int
sbit K1=P2^0;
sbit K2=P2^1;
sbit K3=P2^2;
uchar j,pro;
uchar i;
uchar zhuangtai1 ,zhuangtai2,zhuangtai3;
sbit key1=P2^3;
sbit key2=P2^4;
sbit servor0=P0^0; //舵机控制左右
sbit red0=P0^4; // 右边红外接收
sbit red1=P0^2; //左边红外接收
sbit red2=P0^3; // 右边红外接收2
sbit red3=P0^5; // 左边红外接收2
sbit water=P0^7; //水泵
//定义智能小车驱动模块输入IO
sbit IN1 = P1^0;// 高电平1 后退（反转）
sbit IN2 = P1^1; // 高电平1 前进（正转）
sbit IN3 = P1^2;// 高电平1 前进（正转）
sbit IN4 = P1^3; // 高电平1 后退（反转）
sbit IN5 = P1^4;// 高电平1 后退（反转）
sbit IN6 = P1^5; // 高电平1 前进（正转）
sbit IN7 = P1^6;// 高电平1 前进（正转）
sbit IN8 = P1^7; // 高电平1 后退（反转）
//wifi数据定义
uchar Buffer =0; //从串口接收的数据
uint URTAReceivedCount=0,n=1;
uchar dataTempdatatable[5],CommandDatatable[5];//数据包
uchar serVal[2];
uintpwm[]={1120,1190,1382,1382,1382,1382,1382,1382}; //初始90度,（实际是1382.4，取整得1382）
uchar pwm_flag=0;
uint code ms0_5Con=461; //0.5ms计数 （实际是460.8，取整得461）
uint code ms2_5Con=2304; //2.5ms计数
bit key_stime_ok;
//延时1ms
void delay_ms(uint i)//1ms延时
{
uchar x,j;
for(j=0;j<i;j++)
for(x=0;x<=148;x++);
}
/********************************************************************
* 功能 :前进
***********************************************************************/
void comeon()
{
IN1=0; //左电机
IN2=1;
IN3=1; //右电机
IN4=0;
IN5=0; //左电机
IN6=1;
IN7=1; //右电机
IN8=0;
delay_ms(10);
}
/********************************************************************
* 功能 : 左转
***********************************************************************/
void comeleft()
{
IN1=0; //左电机
IN2=1;
IN3=0; //右电机
IN4=1;
IN5=0; //左电机
IN6=1;
IN7=0; //右电机
IN8=1;
delay_ms(10);
}
/********************************************************************
* 功能 : 右转。
***********************************************************************/
void comeright()
{
IN1=1; //左电机
IN2=0;
IN3=1; //右电机
IN4=0;
IN5=1; //左电机
IN6=0;
IN7=1; //右电机
IN8=0;
delay_ms(10);
}
/********************************************************************
* 功能 : 停止
***********************************************************************/
void stop()
{
IN1=0; //左电机
IN2=0;
IN3=0; //右电机
IN4=0;
IN5=0; //左电机
IN6=0;
IN7=0; //右电机
IN8=0;
delay_ms(10);
}
/********************************************************************
* 功能 : 后退。
***********************************************************************/
void back()
{
IN1=1; //左电机
IN2=0;
IN3=0; //右电机
IN4=1;
IN5=1; //左电机
IN6=0;
IN7=0; //右电机
IN8=1;
delay_ms(10);
}
//自动浇花初始化
void INIT() //初始化
{
TMOD= 0x01; //T/C1采用16位定时器/计数器
ET0 = 1; //定时器1开中断
TH0= 0xff;
TL0 = 0xce;
TR0=0;
EA = 1; //CPU开中断
}
//定时0.1ms
void timer0() interrupt 1
{
EX0=0;
TH0=0xff;
TL0=0xce;
j++;
if(j<=pro)
{
servor0=1;
}
else
{
servor0=0;
}
if(j==400) //周期20ms
{
j=0;
servor0=~servor0;
}
}
//右转90度
voidservorr()
{
TR0=1;
pro=8; //舵机转动到0°
delay_ms(200);
TR0=0;
}
//左转90度
voidservorl()
{
TR0=1;
pro=34; //舵机转动到0°
delay_ms(200);
TR0=0;
}
//转到0度
voidservorc() //0
{
TR0=1;
pro=20; //舵机返回90°方向
delay_ms(200);
}
//循迹
void scanline()
{
P1=0XFF;
if(K3==0||K3==0&&K2==0){comeleft();comeleft();zhuangtai1=1;zhuangtai2=0;zhuangtai3=0;}
//当左边检测到黑线时则 左转 状态1 置1 状态2 状态3清零
elseif(!K1||!K1&&!K2) { comeright();comeright ();zhuangtai1=0;zhuangtai2=1;zhuangtai3=0;}
//当右边检测到黑线时则右转 状态2 置1 状态1 状态3清零
elseif(!K2) { comeon();zhuangtai1=0;zhuangtai2=0;zhuangtai3=1; }
else
{ //当没有探头检测到黑线时
if(zhuangtai1) {comeleft();} // 状态1 则左转
else if(zhuangtai2) {comeright();}//状态2 则右转
else if(zhuangtai3) {comeon();} //状态3 则前进直走
else{stop();}
}
}
/********************************************************************
* 名称 : Send_Data()
* 功能 : 向上位机传送字符
* 输入 : 无
* 输出 : 无
***********************************************************************/
void Send_Data(uchar type,uchar cmd,uchardat)
{
uchar data Buffer[5];//构建数据包
uchar *p;
uint Send_Count=0;
p= Buffer;
Buffer[0]=0XFF;
Buffer[1]=type;
Buffer[2]=cmd;
Buffer[3]=dat;
Buffer[4]=0XFF;
while(1)
{
if(*p==0XFF)
{
Send_Count++; //0XFF标志统计位
}
SBUF = *p; //发送
while(!TI) //如果发送完毕，硬件会置位TI，等待发送完毕
{
_nop_();
}
p++;
TI = 0;
if(Send_Count == 2) //当统计到两次出现0XFF，则认为一个数据包发送完毕，跳出循环
{
TI = 0;
break;
}
}
}
/********************************************************************
协议规定：
包头 类型位 数据位 数据位 结束位
0XFF 0X** OX** 0X** 0XFF
各命令说明：
类型位 数据位 数据位 功能
0X00 0X02 0X00 前进
0X00 0X01 0X00 后退
0X00 0X03 0X00 左转
0X00 0X04 0X00 右转
0X00 0X00 0X00 停止
0X01 0X01 舵机l
0X01 0X02 . 舵机r
0X01 0X03 . 舵机c
0X02 0X01 喷水
0X02 0X02 . 不喷水
***********************************************************************/
/********************************************************************
* 名称 : Com_Int()
* 功能 : 串口中断初始化
***********************************************************************/
void Com_Init(void)
{
TMOD = 0x21;
PCON = 0x00;
SCON = 0x50;
TH1 = 0xFd; //设置波特率 9600
TL1 = 0xFd;
TR1 = 1; //启动定时器1
ES = 1; //开串口中断
EA = 1; //开总中断
IT0=0;
EX0=1;
}
// 串口中断
void Com_Int(void) interrupt 4
{
uchar temp;
ES=0; //关串口中断
RI=0; //软件清除接收中断
temp=SBUF;
if(temp==0XFF && URTAReceivedCount<3)
{
Tempdatatable[0]=0XFF; //包头
URTAReceivedCount++;
}
else
{
Tempdatatable[n]=temp;
n++;
if(URTAReceivedCount==0&&n==2)
n=1;
}
if(URTAReceivedCount==2)//包尾
{
Tempdatatable[0]=0XFF;
Tempdatatable[4]=0XFF;
n=1;
URTAReceivedCount=0; //组包完毕
temp=' ';
// Send_Data(Tempdatatable[1],Tempdatatable[2],Tempdatatable[3]); //发送组成的数据包回去
}
CommandDatatable[0]=Tempdatatable[0];
CommandDatatable[1]=Tempdatatable[1];
CommandDatatable[2]=Tempdatatable[2];
CommandDatatable[3]=Tempdatatable[3];
CommandDatatable[4]=Tempdatatable[4];
ES=1;//开串口中断
}
//wifi控制初始化
void Timer0Init()
{
/*0度=0.5ms, 45度=1ms, 90度=1.5ms, 135度=2ms, 180度=2.5ms
/.5 ms初始值 F700,(12n/11059200=2.5/1000, n=2304, X=65536-2304=63232 > F700)*/
TMOD|= 0x01; //使用模式1，16位定时器，使用"|"符号可以在使用多个定时器时不受影响
TH0=-ms2_5Con>>8; //给定初值，17ms中断
TL0=-ms2_5Con;
EA=1; //总中断打开
ET0=1; //定时器0中断打开
TR0=1; //定时器0开关打开
}
// 自动控制主程序
voidzidong() //自动浇花
{
P0=0X7d;
P1=0X00;
P2=0XFF;
INIT();
servorc();
while(1)
{
//舵机转动浇水
if(red1==0)
{
while(red1==0&&red3==0)
{
stop();
delay_ms(100);
servorl();
delay_ms(100);
water=1;
}
water=0;
delay_ms(200);
servorc();
}
if(red0==0)
{
while(red0==0&&red2==0)
{
stop();
delay_ms(100);
servorr();
delay_ms(100);
water=1;
}
water=0;
delay_ms(200);
servorc();
}
scanline(); //循环调用寻线子程序
}
}
// wifi控制主程序
void wifico()
{
delay_ms(50);
water=0;
P1=0X00;
INIT();
Com_Init();//串口初始化
servorc();
while(1)
{
if(CommandDatatable[0]==0XFF && CommandDatatable[4]==0XFF)
{
switch (CommandDatatable[1]) //根据键值不同，执行不同的内容
{
case 0X00: //类型位0X00，表明是控制数据包，进入控制数据case
switch(CommandDatatable[2]) //根据数据位的值来进行选择执行不同的动作
{
case0X00:stop();break;
case0X01:comeon();break;
case0X02:back();break;
case0X03:comeleft();break;
case0X04:comeright ();break;
default : break;
}
break;
case 0X01: //类型位0X01，表明是舵机数据包，进入舵机case
switch(CommandDatatable[2])
{ case 0x01:servorr();break;
case0x02:servorc();break;
case0x03:servorl();break;
default: break;
}
break;
case0X02:
switch(CommandDatatable[2])
{ case 0x01:water=1;break;
case0x02:water=0;break;
default: break;
}
break;
default : break;
}
}
}
}
//主函数
void main()
{
water=0;
if(key1==0&&key2!=0)zidong();
elseif(key2==0&&key1!=0) wifico();
else
{
water=0;
servorc();
stop();}
}
| 
发表于 2017-4-17 15:19:28